1. Наука
  2. Видання
  3. Системи обробки інформації
  4. 3(149)'2017
  5. Синтез динамічної моделі промислового робота для дорнування отворів в конструкціях літальних апаратів

Синтез динамічної моделі промислового робота для дорнування отворів в конструкціях літальних апаратів

В.В. Воронько, І.В. Шостак, І.О. Воронько, В.М. Степаненко, Д.І. Завістовський
Анотації на мовах:

У статті розроблені динамічні моделі «маніпулятор з пружним зв'язком в схопив» і «маніпулятор - пружний схват - дорновальная машина (пневмоімпульсний пристрій)», а також метод формування рівнянь динаміки маніпулятора при дорнуванні отворів в конструкціях літальних апаратів; синтезована модель динаміки робото-технічного комплексу (промисловий робот) по дорнуванню отворів, яка реалізована у формі методу обчислення змінних, що характеризують процес дорнування отворів пневмоімпульсними пристроями в конструкціях літальних апаратів. Викладені теоретичні результати передбачається використовувати при роботизації процесів складання конструкцій літальних апаратів для підвищення точності і стабільності результатів, і для зниження частки рутинної праці в роботі слюсарів-складальників.
Ключові слова: промисловий робот, робото-технічний комплекс, пневмоімпульсні пристрої, дорнування отворів, динамічна модель, маніпулятор, конструкції літальних апаратів