1. Наука
  2. Видання
  3. Наука і техніка Повітряних Сил Збройних Сил України
  4. 1(34)'2019
  5. Предложения по разработке транспортной платформы боевого робототехнического комплекса с независимым приводом четырех колес

Предложения по разработке транспортной платформы боевого робототехнического комплекса с независимым приводом четырех колес

В.Н. Клименко, В.Т. Беликов, А.П. Григорьєв, В.И. Осипенко
Аннотации на языках:


Анотация: Предлагается вариант конструктивной компоновки ведущих колес движителя для колесных и гусеничных авто-номных транспортных блоков-модулей военного наземного робота. С помощью векторно-матричной формы составле-ния дифференциальных уравнений движения механической системы описывается движение центра масс транспортной платформы боевого робототехнического комплекса с независимым приводом четырех колес.


Ключевые слова: транспортная платформа, военный наземный робот, электромеханическая трансмиссия, автономные блоки-модули, система уравнений для неголономных связей

Список литературы

1. Григор'єв О.П. Модель обґрунтування оперативно-тактичних вимог і тактико-технічних характеристик до назе-мних бойових робототехнічних комплексів / О.П. Григор'єв, О.І. Кравчук, В.К. Набок // Збірник наукових праць Війсь-кової академії (м. Одеса). – 2014. – Вип. 2. – С. 128-134.
2. Клименко В.М. Порівняльні оцінки реалізуємості альтернативних варіантів роботизації озброєння та військової техніки десантно-штурмових військ при гіпотезах, що перетинаються / В.М. Клименко, Б.О. Дем’янчук // Збірник науко-вих праць Харківського національного університету Повітряних сил. – 2018. – № 3(57). – С. 25-31. https://doi.org/10.30748/zhups.2018.57.04.
3. Кожухівський А.Д. Розробка емулятора для моделювання системи навігації і управління мобільним роботом / А.Д. Кожухівський, О.В. Горбенко // Вісник Черкаського державного технологічного університету. – 2016. – № 1.– С. 55-60.
4. Корнєєв Д.А. Розробка програмного забезпечення для управління колісним роботом з використанням нечіткої логіки / Д.А. Корнєєв, О.В. Шматко // Системи обробки інформації. – 2016. – № 4(141). – С. 45-49.
5. Дергачов К.Ю. Раціональне управління рухом мобільних транспортних роботів / К.Ю. Дергачов, Т.В. Литвиненко // Системи управління, навігації та зв'язку. –2013. – Вип. 3(27). – С. 53-54.
6. Буданов В.М. О движении колесных роботов / В.М. Буданов, Е.А. Девянин // Прикладная математика и механика. – 2003. – Т. 67. – Вып. 2.
7. Мартыненко Ю.Г. О матричной форме уравнений неголономной механики / Ю.Г. Мартыненко // Сборник научно- методических статей по теоретической механике. – М.: Издат-во МГУ, 2000. – Вып. 23.
8. Brockett R.W. Asymptotic Stability and Feedback Stabilization / R.W. Brockett // Differential Geometric Control Theory. – USA: Birkhдuser Boston, Inc., 2008. – Р. 181-191.
9. Hashim S. A new strategy in dynamic time-dependent motion planning for nonholonomic mobile robots / S. Hashim, Lu Tien-Fu // IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO). – 2009. – P. 1692-1697.
10. Chen D. Kinematics control of wheeled robot based on angular rate sensors / D. Chen, F. Bai, L. Wu // IEEE Conference on Robotics, Automation and Mechatronics, September 21-24, Chengdu, China. – 2008. – P. 598-602.
11. Multi-solution Problem for Track-Terrain Interaction Dynamics and Lumped Soil Parameter Identification / S. Hutangkabodee, Y.H. Zweiri, L.D. Seneviratne, K. Altho // Vol. 25 of the series Springer Tracts in Advanced Robotics. – P. 517-528.
12. Zenkov D.V. The energy-momentum method for the stability of nongolonomic system / D.V. Zenkov, A.M. Bloch, J.E. Marsden // Dynam. Stability Systems, 1998.