Анотация: В статье рассмотрены различные варианты реализации пропорционально-интегрировано-дифференциальных контроллеров, приведены результаты эксперимента, проведенного на макете, для П-регулятора, ПД-регулятора, ПИД- регулятора и системы без регулятора, используемых для автоматизации управления беспилотным летательным аппа- ратом; доказано, что использование ПИД-регулятора, который обрабатывает данные с датчика препятствий спосо- бен к поддержке постоянного количества оборотов двигателя при изменении угла винта, также экспериментальным образом найдены коэффициенты к каждой составляющей ПИД-регулятора.

Ключевые слова: ПИД-регулятор, мультикоптер, Ардуино, сохранения заданного количества оборотов двигате- ля, винт изменяемого шага, датчик препятствия, датчик Хола

Список литературы

1. Visioli A. Research Trends for PID Controllers [Електронний ресурс] / A. Visioli // University of Brescia. – 2012. – Р. 144-148. – Режим доступу до журн.: https://dspace.cvut.cz/bitstream/handle/10467/66989/1656-1488-1-PB.pdf.

2. ПИД-регуляторы [Електронний ресурс]. – Режим доступу до журн.: http://www.bookasutp.ru/Chapter5_1.aspx.

3. Gopalakrishnan E. Quadcopter flight mechanics model and control algorithms / E. Gopalakrishnan. – Czech Technical University, 2017. – 69 c.
4. Jiřinec T. Stabilization and control of unmanned quadcopter: Master's thesis / T. Jiřinec. – Czech technical university in Prague, 2011. – 105 c.

5. Liang O. Quadcopter pid explained [Електронний ресурс] / O. Liang // Oscarliang.com. –2018. – Режим доступу до

журн.: https://oscarliang.com/quadcopter-pid-explained-tuning/.

6. Malkhede D.N. On optimization of the pid governor for diesel engine [Електронний ресурс] / D.N. Malkhede, H.C. Dhariwal, M.C. Joshi // Mathematical Modelling and Analysis. – Indian Institute of Technology. – 2010. – Р. 135-150. – Режим доступу до журн.: https://www.tandfonline.com/doi/pdf/10.1080/13926292.2002.9637186.

7. ПИД-регуляторы – для чайников-практиков [Електронний ресурс] // Easyelectronics.ru. – 2012. – Режим доступу до журн.: http://we.easyelectronics.ru/Theory/pid-regulyatory--dlya-chaynikov-praktikov.html.
8. Araki M. PID control [Електронний ресурс] / M. Araki // Control systems, robotics, and automation. – 2012. – No. 2. – 7 p. – Режим доступу до журн.: http://www.eolss.net/ebooks/Sample%20Chapters/C18/E6-43-03-03.pdf.

9. Agarwal T. The Working Principle of a PID Controller for Beginners [Електронний ресурс] / T. Agarwal // Elprocus – 2017. – Режим доступу до журн.: https://www.elprocus.com/the-working-of-a-pid-controller/.
10. Wescott T. PID Without a PhD [Електронний ресурс] / T. Wescott // Wescott Design Services – 2016. – 30 р. – Ре-жим доступу до журн: http://www.wescottdesign.com/articles/pid/pidWithoutAPhd.pdf.

11. Карпов В.Э. ПИД-управление в нестрогом изложении [Електронний ресурс] / В.Э. Карпов. – M., 2012. – 34 c. –

Режим доступу: http://robofob.ru/materials/articles/pages/Karpov_mobline1.pdf.

12. Increasing the reliability of drones due to the use of quaternions in motion / D. Kritskiy et al. // 2018 IEEE 9th International Conference on Dependable Systems, Services and Technologies (DESSERT). – IEEE, 2018. – Р. 348-352.
13. Decision making by the analysis of project risks based on the FMEA method / D. Kritskiy, E. Druzhinin, O. Pogudina, O. Kritskaya // XIII International Scientific and Technical Conference “Computer Science and Information Technologies”, September 11-14, 2018 at Lviv Polytechnic National University (Lviv, Ukraine).

14. A Method for Assessing the Impact of Technical Risks on the Aerospace Product Development Projects / D.N. Kritsky, E.A. Druzhinin, O.K. Pogudina, O.S. Kritskaya // Advances in Intelligent Systems and Computing. – Springer Nature Switzerland AG. – 2018. – Vol. 871. – Р. 504-521.