1. Наука
  2. Видання
  3. Системи озброєння і військова техніка
  4. 2(58)'2019
  5. Анализ источников и причин возникновения дестабилизирующих факторов в информационно-управляемой системе беспилотного автомобиля

Анализ источников и причин возникновения дестабилизирующих факторов в информационно-управляемой системе беспилотного автомобиля

В.В. Клименко, О.В. Сухин, Д.О. Котов, О.В. Сердюк
Аннотации на языках:


Анотация: В статье приведён анализ источников и причин возникновения дестабилизирующих факторов, имея случайный ха-рактер, порождают структурную и параметрическую неопределённость при оценке внутреннего состояния беспилотно-го автомобиля и внешней среды его функционирования. Наряду с этим представлена оценка характера влияния дестабили-зирующих факторов на информационные возможности информационно-управляемой системы беспилотного автомобиля, при этом акцент в исследовании сделан на анализ погрешностей, которые датчики вносят в процесс преобразования входной физической величины в выходной сигнал. По результатам анализа влияния дестабилизирующих факторов на ин-формационные возможности системы управления беспилотного автомобиля проведена формализация этого влияния на основе энтропийной меры. В результате данной формализации построены диаграммы, которые условно отражают энтропию процесса на выходе информационно-управляющей системы беспилотного автомобиля. Такая система может работать в двух режимах: режим исключения или режим включения алгоритма адаптации системы к параметрам внеш-ней среды и наглядно демонстрируют потери среднего количества информации на выходе адаптивной информационно-управляющей системы беспилотного автомобиля при адаптации к состоянию внешней среды в условиях внутрисистем-ных возмущений.


Ключевые слова: беспилотный автомобиль, информационно-управляющая система, разносенсорные независимые датчики, дестабилизирующие факторы, априорная неопределённость, избыточность системы, информационный канал.

Список литературы

1. Клименко В.В. Проблема інформаційної взаємодії безпілотного автомобіля в невизначених і конфліктних умо-
вах експлуатації / В.В. Клименко, О.П. Сакно // Збірник наукових праць міжнародної науково-практичної конференції
“Новітні технології розвитку автомобільного транспорту” Харківського національного автодорожнього університету. –
2018 – С. 36-39.
2. Аналіз джерел інформаційної взаємодії роботизованого автомобіля в невизначених і конфліктних умовах екс-
плуатації / В.В. Клименко, Д.О. Котов, Р.О. Семененко, С.В. Бойченко, М.В. Кваша // Збірник наукових праць VI Між-
народної науково-практичної інтернет-конференції молодих учених та студентів “Актуальні проблеми автоматизації та управління Луцького національного технічного університету”. – 2018. – С. 178-182.
3. Problem of sustainability of decisions of information problems in technological vision systems of unwinded vehicles /
V. Klimenko, V. Poliakov, O. Sakno, T. Kolesnikova, N. Velmagina, Y. Hontar, S. Tomchuk // XXIV International scientific and technical conference “Transport, ecology - sustainable development”. – 2018. – P. 65-73.
4. Большой энциклопедический словарь. – 1-е изд // Гл. ред. А.М. Прохоров. – М.: Большая российская энцикло-
педия, 1991. – 862 с.5.
Гиг Дж. Ван. Прикладная общая теория систем / Дж. Ван. Гиг. – М.: Мир, 1981. – 336 с.
6.НДР “Бар’єр”, Держ.реєстр. № 0101U002533. – Військова академія, Одеса, 2017. – 110 с.
7.Васин В.В. Некорректные задачи с априорной информацией / В.В. Васин, А.Л. Агеев. – Екатеринбург: Наука,1993. – 262 с.
8.Рішення інформаційних завдань в системах технічного зору безпілотних автомобілів / В.В. Клименко,В.М. Поляков, О.П. Сакно, Т.М. Колеснікова // Сучасні технології в машинобудуванні та транспорті. – 2018. – № 2(11). – С. 79-84.
9.Скачков В.В. Развитие теории и практики повышения качества адаптации информационных радиотехнических сис-тем к внешним помехам в условиях внутрисистемных возмущений: диссертация на соискание учёной степени доктора техни-ческих наук: 05.12.17; защищена 04.07.2007, утв. 13.02.2008 / Скачков Валерий Викторович. – Одесса, 2007. – 434 с.
10.Скачков В.В. Влияние внутрисистемных помех на эффективность адаптивной обработки сигналов при квадра-тичной критериальной функции / В.В. Скачков // Известия вузов. Радиоэлектроника. – 1997. – Т. 40, № 10. – С. 34-40.
11.Скачков В.В. Проблема повышения качества измерения информативных параметров радиосигналов в услови-ях аддитивных шумов / В.В. Скачков, В.И. Павлович // П’ята Міжнародна науково-практична конференція “Метрологія, технічне регулювання та забезпечення якості”. – 2015. – С. 96-99.
12.Энтропийный подход к исследованию информационных возможностей адаптивной радиотехнической системыпри внутрисистемной неопределённости // В.В. Скачков, В.В. Чепкий, Г.Д. Братченко, А.Н. Ефимчиков // Известия вузов. Радиоэлектроника. – 2015. – № 6. – С. 3-12.
13.Юревич Е.И. Основы робототехники / Е.И. Юревич. – СПб.: БХВ-Петербург, 2005. – 416 с.
14.Multi-agent robotic systems in collaborative robotics / S. Vorotnikov, K. Ermishin, A. Nazarova, A. Yuschenko // Lec-ture Notes in Computer Science. – 2018. – Vol. 11097 LNAI. – P. 270-279.
15.Юревич Е.И. Управление роботами и робототехническими системами / Е.И. Юревич. – СПб.: БХВ-Петербург, 2000. – 85 с.
16.Датчики / В.М. Шарапов, Е.С. Полищук, Н.Д. Кошевой. – М.: Техносфера, 2012. – 624 с.
17.Алексеев В. Новые многофункциональные МЭМС – датчики движения производства STMicroelectronics /В. Алексеев // Компоненты и технологии. – 2015. – № 10. – 28-31 с.
18.Техническое зрение роботов / В.И. Мошкин, А.А. Петров, В.С. Титов, Ю.Г. Якушенков. – М.: Машинострое-ние, 1990. – 272 с.
19.Герасименко К.В. Аналіз способів подавлення сигналів супутникових радіонавігаційних систем навмиснимиперешкодами / К.В. Герасименко // Системи озброєння і військова техніка. – 2015. – № 4(44). – С. 61-63.
20.Внутрисистемные возмущения и их источники в информационных радиотехнических системах: доповідь /В.В. Скачков, В.А. Манько, А.Н. Ефимчиков, О.И. Лещенко // Інформаційно-вимірювальні технології в метрології, тех-нічне регулювання та менеджмент якості: збірник матеріалів Третьої Всеукраїнської науково-практичної конференції. – 2013. – С. 121-124.
21.Источники внутрисистемных возмущений в информационных радиотехнических системах / В.В. Скачков,Г.Д. Братченко, В.А. Манько, О.И. Лещенко // Метрологія та прилади. – 2013.– № 2(41). – С. 222-225.