Анотация: Розглядається керований рух системи шарнірно зв’язаних тіл, на які накладені неголономні зв’язки колісного типу і які мають інерційні точки. Містяться закони керування для сумісництва траєкторій руху інерційних та усіх парних точок.
ENG
