1. Наука
  2. Видання
  3. Системи обробки інформації
  4. 6(104)'2012
  5. Радиоэлектронная система субоптимального управления гусеничным роботом

Радиоэлектронная система субоптимального управления гусеничным роботом

А. А. Кабанов, В. А. Крамарь
Системи обробки інформації. — 2012. — № 6(104). — С. 51-55.
Тематика статті: Радіоелектронні системи
УДК 681.5
Мова статті: російська
Анотації на мовах:

В работе рассматривается задача синтеза радиоэлектронной системы управления движением гусеничного мобильного робота с субоптимальным в смысле минимизации квадратичного критерия качества законом управления. При проектировании данной субоптимальной системы используется метод теории сингулярных возмущений, основанный на понижении порядка системы и упрощенном представлении регулятора. Этот факт позволяет существенно упростить реализацию регулятора на микроконтроллере и уменьшить вычислительные затраты. В статье приводятся результаты моделирования и экспериментальных испытаний.
Ключові слова: гусеничный робот, субоптимальное управление, сингулярное возмущение, микропроцессорная система
Інформація про авторів публікації:
Бібліографічний опис для цитування:
Кабанов А. А. Радиоэлектронная система субоптимального управления гусеничным роботом / А. А. Кабанов, В. А. Крамарь  // Системи обробки інформації. — 2012. — № 6. — С. 51-55.