1. Наука
  2. Видання
  3. Системи обробки інформації
  4. 6(104)'2012
  5. Радіоелектронна система субоптимального керування гусеничним роботом

Радіоелектронна система субоптимального керування гусеничним роботом

О.О. Кабанов, В.О. Крамарь
Анотації на мовах:

В роботі розглядається задача синтезу радіоелектронної системи керування рухом гусеничного мобільного робота з субоптимальним в сенсі мінімізації квадратичного критерію якості законом керування. При проектуванні даної субоптимальної системи використовується метод теорії сингулярних збурень, заснований на зниженні порядку системи та спрощеному представленні регулятора. Цей факт дозволяє суттєво спростити реалізацію регулятора на мікроконтроллері та зменшити обчислювальні витрати. У статті наводяться результати моделювання та експериментальних випробувань.
Ключові слова: гусеничний робот, субоптимальне керування, сингулярне збурення, мікропроцесорна система