1. Наука
  2. Видання
  3. Системи обробки інформації
  4. 10(135)'2015
  5. Гибридный метод фильтрации в задачах локализации мобильных роботов

Гибридный метод фильтрации в задачах локализации мобильных роботов

С.Г. Удовенко, А.Р. Сорокин
Системи обробки інформації. — 2015. — № 10(135). С. 248-254.
УДК 681.513
Мова статті: російська
Анотації на мовах:


Анотація: Статья посвящена разработке гибридного метода локализации автономных мобильных роботов с комбинированным применением процедур фильтрации Калмана и фильтрации Байеса Предложенный метод позволяет учесть особенности локализации положения робота в условиях наличия и отсутствия алиасинга. Рассмотрена задача оценки вероятности нахождения робота в точках с различными координатами на карте. Это осуществляется с помощью двух процедур, использующих различные типы данных о текущем состоянии робота и параметрах окружающей среды. Вычислительная трудоемкость предлагаемого метода позволяет его реализовать в реальном масштабе времени.


Ключові слова: мобильный робот, локализация, навигация, фильтр Калмана, фильтр Байеса
Інформація про авторів публікації:
Бібліографічний опис для цитування:
Удовенко С.Г., Сорокин А.Р. Гибридный метод фильтрации в задачах локализации мобильных роботов. Системи обробки інформації. 2015. № 10(135). С. 248-254.