1. Наука
  2. Видання
  3. Системи озброєння і військова техніка
  4. 3(55)'2018
  5. Метод оцінки мультіструктурного сигналу помилок інерціальних навігаційних систем

Метод оцінки мультіструктурного сигналу помилок інерціальних навігаційних систем

Д.В. Обідін, Д.В. Макарчук, О.І. Костенко, Н.О. Мішукова
УДК 626.4:681.3
Мова статті: українська
Анотації на мовах:


Анотація: Показано, що навігаційні системи технічних об’єктів забезпечують вироблення інформації виходячи з при-значення об'єкта: обробка вектора навігаційних параметрів, що використовується у подальшому в системах управління рухом, інформація про відхилення об'єкта від заданої точки; інформація про положення об'єкта від-носно інших об’єктів тощо. Обґрунтовано, що вимоги до точності визначення навігаційних параметрів можуть істотно відрізнятися для різних об'єктів, визначаючи обсяг і складність навігаційного обладнання. Метою статті є розробка методу оцінки мультіструктурного сигналу помилок інерціальних навігаційних систем. У випадку інерціальної системи алгоритм роботи має вигляд системи диференціальних рівнянь для вектора наві-гаційних параметрів, що включає до свого складу координати об'єкта та складові швидкості його руху. Для по-хибок вироблення навігаційних параметрів справедливо нелінійне диференціальне рівняння типу, де складовими вектора параметрів є похибки вимірювання прискорень акселерометром і помилки їх кутової орієнтації. При цьому найбільш небезпечними є складові вектора похибок датчиків навігаційної системи, пов'язані з похибками вироблення у часі навігаційних параметрів (їх накоплення). Пропонується розширити мультіструктурний опис вектора похибок за рахунок врахування неоднозначності вимірювання у послідовні моменти дискретного часу. Один з варіантів спрощення завдання полягає у використанні гаусової апроксимації апостеріорної щільності на кожному кроці дискретного часу. Запропоновані співвідношення фільтра Калмана для кожної з моделей, що дають часткові оцінки похибок і їх коваріації. При цьому формула для обчислення апостеріорних ймовірностей моделей навігаційних систем утворюють субоптимальний алгоритм фільтрації мультіструктурного сигналу. Важливою особливістю цього алгоритму є те, що часткові оцінки і коваріації не потребують окремого запа-м'ятовування. Їх можна послідовно (у межах одного кроку дискретного часу) обчислювати за допомогою пере-будованого фільтра Калмана та засилати до суматорів осереднення. Додаткове завантаження оперативної пам'яті при реалізації пульсуючого фільтра порівняно з фільтром Калмана пов'язане лише з перерахунком апос-теріорних ймовірностей.


Ключові слова: вектор похибок, інерціальні навігаційні системи, навігаційні параметри, структурний аналіз
Інформація про авторів публікації:
Бібліографічний опис для цитування:
Обідін Д.В., Макарчук Д.В., Костенко О.І., Мішукова Н.О. Метод оцінки мультіструктурного сигналу помилок інерціальних навігаційних систем. Системи озброєння і військова техніка. 2018. № 3(55). С. 21-27. https://doi.org/10.30748/soivt.2018.55.03.